Judgment-Day

Nach etlichen Misslungenen Programmierversuche, programmänderungen kam der enttäuschende Moment: 

Der Treiberbaustein für die Motoren ist defekt. Dies erklärte auch, warum bei gleichen Motorwerten links/rechts der linke Motor nie korrekt lief.

Der Sourcecode müsste unmodifiziert funktionieren.

Wenn irgendwelche Fragen auftreten meine Mail: TheRealGigafan(ät)gmx(dot)net

RIP Treiberbaustein ^^

Letzten Vorbereitungen

Heute habe ich mich um den Aufbau und um die letzten Aufgaben gekümmert. Die Dinge auf die zu achten ist habe ich schon aufgezählt.

Den restlichen Tag habe ich David Miksch bei seinem Roboter geholfen, da er noch Schwierigkeiten bei der Inbetriebnahme des NXT hatte. 
Schließlich haben wir es noch geschafft, zwar haben wir die Funktionalität einschränken müssen, dafür läuft jetzt alles wie es sollte.

CrashBobby

Verbindungsprobleme sind gelöst:
Es gibt im Wesentlichen nur 2 Gründe warum es bei den ersten Versuchen nicht geklapt hat:

1. Der rote Programmierstecker hat einen Wackelkontakt. (Please handle with care)

2. Zu schwacher Akku. Die LEDs leuchten noch hell genug jedoch ist die Versorgung zu schwach für den µC.

Bei einem Schreib und Lesezyklus leuchten L1-L3

Die Programmierung Zusammenfassung

Benötigte Dateien:
Sourcecode_final.cc
Sourcecode_final.bat

Benötigte Programme:
PonyProg v206c oder besser
WinAVR 20040720 oder besser

Anmerkung zur bat Datei:
Ist diese nicht vorhanden kann ein aus dem tot_software Archiv verwendet werden.
Die Bat-datei in das Verzeichnis kopieren in dem auch der Sourcecode liegt.
Rechtsklick auf die BAT und bearbeiten.
Die 2. Zeile
set TARGET=ausgang_finden_funkt_fuer_links
wird in
set TARGET=Name_des_Sourcecode
geändert.
Wichtig ist das die endung .cc weggelassen wird.

Anmerkung zu PonyProg:
Beim ersten Mal vor dem Programmieren muss PonyProg konfiguriert werden.
(Siehe vorigem POST)

Der Sourcecode: Sourceceode-final.cc
mit dem Sourcecode-final.bat kompilieren und downloaden

fertig:
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Derzeitiges Problem:
Der Linke Motor erzeugt zu wenig kraft. Anfänglich dachte ich es wär der Akku die Ursache.
Jedoch auch bei voller Ladung bewegt sich der Bobby mit viel mühe.
Auch letztes JAhr war dieses Problem bekannt.
Durch umstellen der Motorgeschwindigkeit im Sourcecode müsste es funktionieren.

ALLE ARBEITEN AM DONNERSTAG 20.11. MITNEHMEN!!!

Die Arbeiten werden am Donnerstag aufgebaut und in Betrieb genommen.
Es müssen am Donnerstag auch noch der V140 umgebaut werden, Plakate gedruckt usw. Freitag ist nur mehr Feintuning. Daher alle Roboter mitnehmen!!! Ladegeräte, Kabel, usw. nicht vergessen. Bitte informiert alle anderen Roboter-Betreuer per SMS oder Telefon.

Speer

Super NXT-Arbeit

OK. Schaut nicht schlecht aus. Super Arbeit. Bitte unbedingt am Do. mitnehmen! Das gilt an ALLE.

PS: Offenbar postet nur der Hr. Miksch:-(

Hardware ist fertig

jetzt muss nurmehr das prg rübergespielt werden und die Sensoren kalibriert werden.

NXT

So hier sind ein paar Fotos vom jetztstand des Roboters.

NXT mit Labview

Unter
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435

gibts ein Toolkit für Labview zum programmieren von NXT.
Sicher nichts für TdoT aber vielleicht für die Zukunft. Müsste man mal ausprobieren.

Greifarm fertig

Bitte nach jahrzehntelanger Arbeit (ins besondere suchen der Bausteine) wurde der neue Greifarm für den Lego NXT fertig gestellt! Lg miki PS: (wird eine Bauanleitung dafür gebraucht)

ct-bot Akku aufladen

Files

Files für den NXT

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Hol dir noch heute die neue Beta des Windows Live Messengers! Hier klicken!

Manipulator über PC

heute habe ich mich mit der Steuerung des Manipulators über dem PC beschäftigt.

Wichtig dabei ist die beiden linken Schalter auf der Steuerbox nach oben zu stellen, die beiden anderen nach unten.
Ebenso der Hardwarereset: kurzes aus- und einstecken der Versorgungsspannung.
Genaueres in der Doku der Diplomarbeit auf der Seite 66.

Am Anfang hat es noch ein Problem gegeben. Der Manipulator kann nur über die COM2 Schnittstelle gesteuert werden. Wenn am Computer keine 2-te Serielle Schnittstelle vorhanden ist, kann auch im Gerätemanager die COM1 Schnittstelle als COM2 deffiniert werden.

Den Gerätemanager öffnet man mit Windows+Pause Taste, Hardware, Gerätemanager.
Weiter bei Anschlüsse, Kommunikationsanschluss COM1.
Hier dann Anschlusseinstellungen, Erweitert... die COMAnschlussnummer auf COM2 umstellen.

Damit müsste dann die Verbindung zum Manipulator funktionieren.

Jetzt gehört nur mehr die HelloWindows.exe im Verzeichnis /Manipulaor/debug der CD gestartet. Diese CD ist der Dokumentation angehängt. Die Erklärung des Programmes findet man auf den Seiten 67-75 der Doku.

In den letzten Tagen wurde der alte Roboter komplett zerlegt und mit dem Aufbau des Förderbandes bzw des Greifers begonnen! Der Antrieb des Greifes erfolgt durch den Motor auf Port C angetrieben. Der Schlitten wird durch den Motor auf Port B angetrieben. Das Förderband wird über Port A angetrieben. Der Ultraschallsensor kann über "Schalter" auf 4 Positionen unterscheiden.
Der Greifer greift erst dan zu wenn er eine andere Farbe auser Weiß erkannt hat. Danach fährt er ja nach erkannter Farbe auf die richtige Seite und legt denn Stein ab.
Danach fährt er in die Endposition zurück.

Crash-Bobby

Derzeit verliefen alle Programmierversuche fehlerhaft.
Als Sourcecode verwende ich das Fertige Sourcecode_final.cc . Dies sollte laut erster Betrachtung alle Relevanten Funktionen besitzen.

Mit der beiliegenden .bat Datei kann diese in Maschienencode Kompiliert werden. Dieser Schritt funktioniert Fehlerfrei.

Beim Herunterladen des Programmes auf den Bobby gibt es derzeit kritische Probleme:

PonyProg erkennt nicht den Crash-Bobby

Derzzeitige erkenntnisse:
F:Die auf den Schulrechner Installierte Version von PonyProg unterstütz kein Mega32:
A:Mit Administratorrechte einloggen und die Version Installieren welche mit dem SourcCode vorliegt.
F:Beim Programmieren über BAT Datei erscheint bei PonyProg eine Fehlermeldung: PonyProg muss konfiguriert werden! und schließt das Programm.
A:PonyProg manuell starten: Start/Ausführen ?C:\Programme\PonyProg\PonyProgg2000exe? dort so konfigurieren:

klick auf SETUP->INTERFACE
I/O Port Setup auf PARALELL
LPT1
im DropDown-Menü AVR ISP I/O
keine Häckchen bei Select Polarity of Controll Lines

OK

klick auf SETUP->Calibration
mit YES bestätigen

OK
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Paar Gedanken von mir:
Im Handbuch von CrashBobby werden keine Einstellungen über den Chip erwähnt, man kann/(?muss?) bei PonyProg den Chip entragen den man Programmieren will. Bei uns Atmel MEAGA32.

Dies konfiguriert man so:
Im Hauptfenster im 1. DropDown die Firma: Atmel
2. DropDown den Chip, bei uns: MEGA32

Wenn dieser nicht Aufgelistet ist: alte Vesion von PonyProg

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Prof. Speer hat mir letztens einen Tipp gezeigt der auf seinem BLOG liegt.
Laut dieser Variante kann man gleich direkt vom AVR-Studio den Bobby ansprechen.

Mein derzeitiger Stand: Man muss vorher das AVR-Studio für C++ Syntax einstellen, da alle programme mit C++ geschriben sind.

Code mit AVR-Studio laden
Project->Configuration-Option->Custom-Option
dort das häcken auf WinAVR löschen
bei gcc auf den Block klicken und diese exe auswählen:
C:\WinAVR\bin\avr-c++
bei make
C:\WinAVR\utils\bin\make.exe

Bemerkung: Der Ordner WIN-AVR hat leider immer die Version im Namen, daher kann der Namen varieren.

Manipulator über PC

Die dazu benötigten Informationen habe ich wieder aus der Dokumentation der Diplomarbeit.

Wie die einzelnen Kabel angeschlossen werden und die benötigten Taster gestellt werden müssen ist auf der Seite 66 zu finden.

WICHTIG!!! Es muss unbedingt ein Hardwarereset durchgeführt werden.
Grund dafür ist die unterschiedliche Baudratenübertragung von PC und Controller.
Einfach die Spannungsversorgung aus- und gleich wieder einstecken.

Für die Steuerung über PC wird das Programm HelloWindows.exe benötigt.
Das Programm ist auf einer CD die der Dokumentation angehängt ist im Verzeichnis: Manipulator/Debug zu finden.
Eine Erklärung des Programmes ist auch in der Dokumentation auf den Seiten 67-75 zu finden.

Manipulator über PC

Problem gelöst

Der Manipulator funktioniert jetzt im Handbetrieb.
Die Problemlösung ist das das Netzgerät den benötigten Strom nicht liefern konnte.
Das war auch bei der LED, die anzeigt ob die Spannungsversorgung angeschlossen ist, zu sehen. Sie hat nämlich bei jedem Tasterdruck schwächer geleuchtet.
Der benötigte Strom beträgt 0,65A.

Als nächstes kümmere ich mich noch um die Streuerung über den PC.

Böse Vorahnungen

Dieser Post behandelt ausschließlich "Böse Vorahnungen". Ich nehm mir dir Freiheit und fang gleich damit an.

NXT: Hab das Prg schon zu großen Teilen fertig und muss nur mehr Sachen Kopieren.Jedoch ist das Prg schon so groß das mein Laptop halbabstürzt bzw. manche Sachen in der NXT Software nicht mehr Richtig funktionieren. Jetzt kommt noch dazu das ich fast schon befürchten muss das der Speicher des NXT' s nicht ausreicht!

Aller Anfang ist schwer!

Lern gerade mit der Software des NXT umzugehen (ist nicht besonders schwer weils a 10 is). So einfach ist leider doch nicht. Da die Software leider Beschränkt in seinen Fähigkeiten ist macht das leider extro Overhead. Aber des Pack ma sicher. Lg miki